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微服务架构的演变-Restful、SOAP、RPC、SOA、微服务之间的区别- restful规范
1 restful架构详解
https://www.cnblogs.com/yanggb/p/10597443.html restful具体规范：https://blog.51cto.com/u_14224/9647890
2 Restful、SOAP、RPC、SOA、微服务之间的区别
原文：https://blog.csdn.net/liuhuiteng/article/details/89398240 一、…
无root权限安装GCC（一遍成功）
在GCC下载链接 上找到想要的版本，并下载到本地
步骤：
一般情况下，tar.xz比tar.gz要小，所以建议直接下载tar.xz包，以gcc-5.5.0为例；
shell下的命令如下：
tar -xJf gcc-5.5.0.tar.xz # 解压…
RayTrace1：如何实现Whitted全局光照模型？
如何实现Whitted全局光照模型？
Whitted全局光照模型是在局部光照模型的基础上添加了反射光线和透射光线的计算，能够很好的表现出物体之间的相互影响。其表达式如下： 其中，直射光强需要采用局部光照模型计算，比如&…
RayTrace2：如何添加反射光线的衰减效果
光线的衰减，是指距离光源越远的地方着色越暗。在光线跟踪计算中，反射光线的衰减可以不添加，但是加上会更贴近真实物理效果，并且可以丰富自己材质库。
反射光线的衰减是只针对于反射光线而言，对于由光源发出的直射光不使用此类衰减。这样做是因为在大多数场景中，反射光线…
Vulkan_Ray Tracing 07_执行VK光线追踪
7bvhg本文主要参考NVIDIA Vulkan Ray Tracing Tutorial教程，环境配置与程序均可参照此文档执行（个人水平有限，如有错误请参照原文）。
一、光线追踪调用
我们首先创建一个函数来执行调用光线追踪着色器的命令。首先，将…
毫米波与太赫兹:使用matlab RF propagation进行电波仿真可视化
使用Matlab RF propagation 工具箱进行电波传播的仿真和可视化显示，并对结果进行分析。
仿真场景自定义；天线参数自定义；频率选择移动通信典型频段，或未来移动通信规划频段。
课程设计报告参考标准学术期刊论文格式. 设计代码1如下:(一步一步的运行,否则得不了四个图)
%…
Vulkan_Ray Tracing 08_光照、材质、阴影
本文主要参考NVIDIA Vulkan Ray Tracing Tutorial教程，环境配置与程序均可参照此文档执行（个人水平有限，如有错误请参照原文）。
一、简单光照
当前最近的命中着色器仅返回单一颜色。为了添加光照，我们需要引入表面法…
【ROS2机器人入门到实战】为FishBot配置Nav2
2.为FishBot配置Nav2
写在前面
当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取教程配套机器人开发平台：两驱版| 四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区…
【声传播】利用 iPhone 生成 3D 房间模型并模拟声音传播附matlab代码
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。 🍎个人主页：Matlab科研工作室 🍊个人信条：格物致知。 🔥 内容介绍
随着科技…
Chango的数学Shader世界（十八）RayTrace三维分形（三）—— 完善，距离场软阴影
目的：
移植Inigo Quilez的可视化三维Julia的算法到ue4。
本篇注重完善造型后模型表面的光照，软阴影。
参考：
1.Inigo Quilez在ShaderToy上的Julia，网址后缀MsfGRr
2.之前我讨论简单的Fresnel:Chango的数学Shader世界（七） 观察：
将上节的基本造型和Inigo Quilez的…
Raytrace学习的阶段性总结
Raytrace学习的阶段性总结 最近一个月一直在学习RAYTRACE，从理论到代码实现，之前最近才终于有了一个比较完整的版本，遂打算把之前的一些学习经历写出来。 RAYTRACE又称光线跟踪，业界公认此算法为Turner Whitted在1980年提出&#…
raytrace 算法理论与实践
光线追踪(RayTracing)算法理论与实践(三)光照 分类： 计算机图形学 2012-12-05 00:09 2360人阅读 评论(0) 收藏 举报 目录(?)[] 提要 经过之前的学习，我们已经可以在利用光线追踪实现一些简单的场景。今天我们要探讨的是图形学里面的三种基本光源&am…
Chango的数学Shader世界（十七）RayTrace三维分形（二）—— Julia Set造型
目的：
移植Inigo Quilez的可视化三维Julia的算法到ue4。
本篇仅考虑造型，忽略表面法线计算和光照模型等。
忽略分形相关细节数学原理。 参考：
最近墙越来越高，我也没法放链接了。
1.Inigo Quilez在ShaderToy上的Julia&#x…
Chango的数学Shader世界（十六）RayTrace三维分形（一）—— ue4中最简单的RayMarch
目的：
最近接触一些分形Shader。自己实现了一个2D fbm，感觉很好看。然后又看到人家三维的分形，看起来很棒，心里痒痒。 影视大作和网上一堆令人惊叹的分形艺术，我也不再多说了。 本篇旨在对在ue4中实现分形的第一步，RayTrace和RayMarch加以具体解释，然后给出一个最简单的…
markdown编辑器使用测试-RAYTRACE
从零开始的光线追踪-RayTrace 简介光线追踪参考书目实验环境目前进度CODE历史记录： 简介
这是一篇零基础的图形爱好者实现一个简易光线追踪DEMO的记录，最终设想是
1.可以实现读入OBJ等模型数据并渲染。
2.实现简单的反射（reflection…
 is out of map bounds () to ().The costmap cannot raytrace for it.)
Nav2报警: Sensor origin at ( ) is out of map bounds () to ().The costmap cannot raytrace for it.
在使用gazebo仿真并运行nav2时，报警以下内容
[controller_server-4] [WARN] [1730095240.480178142] [local_costmap.local_costmap]: Sensor origin at (5.97, -1.95 1.88) is out of map bounds (8.95, 1.03, 2.65) to (3.30, -3.45, 0.00). The costmap cannot …