越擎科技iRobotCAM人形机器人设计篇：如何实现人形机器人的动力学模型的设计和仿真

小鹏赛力斯广汽荣耀等来自汽车或3C电子等巨头陆续加入具身智能的赛道人形机器人作为具身智能形态的热度进一步提升。与此同时对于人形机器人的应用场景也提出各种各样的应用需求如何满足这些场景的需要则需要对人形机器人进一步进行适配与仿真包括增加负载修改形态等重新训练以便满足各类应用环境的需求。以南京越擎科技iRobotCAM具身智能设计软件为工具通过人形机器人的设计说明如何实现人形机器人的关节设计并生成基于机器人运动学架构的模型以满足机器人的训练仿真需求。具身智能产品的设计核心有两点一是结构设计二是仿真而涉及到的工具链则非常的多会用到各种三维建模设计软件, 包括Catia, Solidworks, NX, Inventor等主要满足结构设计的需求而对于仿真需求则会用到matlab, Adams等各种软件最底层的也就是各种数学的解包括各种动力学的解以便满足量产的设计需求。针对具向智能的设计流程iRobotCAM的核心的技术架构基于CAD三维几何架构针对具身智能领域上接设计下接仿真其骨架式的关节设计架构可以实现运动学架构的模型的快速设计与生成兼容isaac sim, open sim等各种仿真软件。而iRobotCAM是如何一步步的实现人形机器人产品的设计逻辑的呢。1.iRobotCAM基于三维几何内核的技术架构可以导入来自于各个三维软件的包括Catia, Solidworks, NX, Creo, Inventor等数据格式而利用多文件导入机器狗文件可以在iRobotCAM建立机器狗的三维结构图利用中望3D平台的三维建模功能可修改并建立各种组件的基准坐标。2.利用便捷的装配管理功能可以快速的设置每个零件的材料属性计算惯量等物理特性3.iRobotCAM作为一个专业的机器人设计与仿真软件利用机电设计功能可以建立机电对象及运动副包括碰撞体检测等。4.针对并联结构的组件可以实现运动组的设计5.利用便捷的骨架式的机器人关节设计面板可以将机器人的所有关节机构的关联起来形成完整的具身智能通用机器人6.利用iRobotCAM便捷的URDF导入与导出功能通过生成通用的 URDF 文件或MuJoCo XML无缝对接MuJoCo、Simbody、OpenSim , Isaac sim等主流生物力学引擎仿真需求。利用iRobotCAM具身智能设计工具人形机器人等具向智能的模型的修改不再繁琐, 完善的动力学模型可以在数据源头上保障数据的正确大大加速机器人应用场景的仿真训练效率人形机器人的MuJoCo仿真