工件坐标WorkObject简称 WObj是以工件为基准建立的坐标系。机器人运动时会以工件坐标的 X、Y、Z 方向作为参考。当工件位置发生变化时只需修改工件坐标无需重新示教程序。工件坐标特点X、Y、Z 轴固定在工件上。工件移动后只需修改工件坐标即可。程序无需重新示教提高调试效率。适用场景工件定位产品换型多工位加工焊接、点胶、装配等工艺创建与标定工件坐标在实际项目中同一套程序往往需要应用于不同工位或不同工件。ABB 机器人可以通过修改工件坐标WorkObject无需重新示教所有点位只需切换工件坐标即可完成程序适配。下面介绍工件坐标的创建、标定以及在程序中的修改方法。1. 新建工件坐标首先创建工件坐标并为工件建立坐标系。操作步骤点击手动操纵。点击工件坐标。点击新建坐标。导入工件模型建议添加Pen作为定位工具进行三点法标定。完成工件坐标创建。2. 三点法标定工件坐标创建完成后需要对工件进行坐标标定。本例分别对仓库和工具台进行三点定位。操作步骤选择需要标定的工件坐标建议使用 pen设备。使用三点法依次记录原点OriginX 方向点Y 方向点点击完成系统自动生成工件坐标。标定完成后仓库和工具台分别拥有各自的WorkObject。3. 程序中替换工件坐标完成工件坐标创建后需要将程序中的工件替换为新建的 WorkObject。例如MoveL p10,v100,fine,tool0\WObj:wobjWarehouse;修改为MoveL p10,v100,fine,tool0\WObj:wobjTable;这样机器人便会按照新的工件坐标运行。4. 修改程序中的 WorkObject除了直接修改代码还可以通过示教器快速替换工件坐标。操作步骤将机器人移动到需要修改的位置。在程序编辑器中选中对应代码。点击可选变量。将WObj切换为已使用。选择之前创建好的工件坐标WorkObject。在手动操纵 → 工件坐标中同样切换为对应的 WorkObject。点击修改位置Modify Position完成点位更新。实例代码PROC main() ! 设置空载 GripLoad load0; ! 回到Home点 MoveJ jiaHome,v1000,z50,JIAZI; ! 到仓库上方 MoveJ jiaTop,v1000,z50,JIAZI\WObj:wobjCK; ! 下移抓取 MoveL jia,v1000,fine,JIAZI\WObj:wobjCK; ! 夹爪闭合 Set do10_1; ! 更新负载 GripLoad load_box; ! 抬起 慢速 MoveL jiaTop,v50,fine,JIAZI\WObj:wobjCK; ! 移动到工具台上方 中速 MoveL jiafangtop,v500,z50,JIAZI\WObj:wobjJJT; ! 放料 慢速 MoveL jiafang,v50,fine,JIAZI\WObj:wobjJJT; ! 松开夹爪 Reset do10_1; ! 恢复空载 GripLoad load0; ! 返回放料上方 MoveL jiafangtop,v1000,fine,JIAZI\WObj:wobj0; ! 回Home MoveJ jiaHome,v1000,fine,JIAZI; ENDPROC注意事项建议使用Pen作为三点标定工具提高定位精度。三点法标定时三个点不能共线。修改 WorkObject 后应同步修改手动操纵中的工件坐标。修改完成后务必点击修改位置Modify Position否则程序点位不会更新。小结工件坐标WorkObject是以工件为基准建立的坐标系适用于工件定位和加工。当工件位置发生变化时只需更新 WorkObject机器人即可按照新的工件位置继续运行无需重新示教所有轨迹。通过创建不同的 WorkObject并在程序中切换对应的工件坐标可以快速适配不同工位和不同产品大幅提高程序的复用性和调试效率。
