INAVINertial AVigation是一款专为多旋翼和固定翼飞行器设计的开源飞控固件在导航、自主飞行和传感器融合方面具有显著优势。INAV Configurator 是其配套的地面站配置软件提供了直观的用户界面允许用户对飞行控制器的各项参数进行全面配置。本章将基于 ZP_H743 飞控板STM32H743 处理器讲解 INAV Configurator 配置流程。13.1 校准加速度计加速度计用于检测飞行器的重力方向和运动加速度为横滚角、俯仰角以及水平姿态估计提供参考。由于传感器本身存在零点和比例误差因此在首次安装飞控、更换飞控安装方式或姿态显示明显异常时需要重新进行加速度计校准。首先选择配置哪种类型的飞行器接收机配置向导选择CRSF。“重置 Z 轴”把当前无人机朝向设为三维模型的显示参考方向让屏幕中的模型机头与你桌面上的实物机头看起来一致。进入INAV Configurator的“校准Calibration”页面选择“加速度计校准Accelerometer Calibration”。校准过程中应按照界面提示依次将飞行器或飞控板放置在六个方向水平正放倒置 左侧朝下 右侧朝下 机头朝下 机尾朝下。最后保存并重启。13.2 校准罗盘校准界面对罗盘进行校准朝向预设 (align_mag),相对于FC方向选择CW 180° fip。13.3检查并设置电机编号、输出通道和旋转方向启用电机输出测试后分别轻微提高M1、M2、M3、M4的测试滑块每次只测试一个电机并记录实际转动的电机位置。将实际位置与INAV Mixer页面中的电机编号图进行比较确认M1滑块控制实际M1电机M2滑块控制实际M2电机M3滑块控制实际M3电机M4滑块控制实际M4电机。如果编号不一致在混控界面混控使用向导中按照实际转动的电机位置进行修改。完成编号检查后再检查各电机旋转方向是否符合INAV机架示意图。若某个无刷电机转向相反可采用以下方法处理在支持方向设置的电调配置的软件中修改电机方向https://am32.ca/configurator。13.4 设置飞行模式在“模式”页面中通过遥控器辅助通道设置解锁和飞行模式。图中将ARM解锁分配至 CH7通道值在 17002100 时进入解锁状态将ANGLE自稳模式分配至 CH6通道值在 9001300 时启用将NAV ALTHOLD高度保持模式分配至 CH8通道值在 17002100 时启用。蓝色区域表示模式的有效范围拨动遥控器开关时应确认通道指示点进入对应区域。PREARM、HORIZON和HEADING HOLD目前未设置。配置完成后点击右下角“保存”。对各模式作简短说明:13.5 完成解锁前检查准备起飞
TX 保持CLK【篇】)
